D’où vient le « s » du pluriel ?

C’est une règle que nous avons apprise très tôt : la plupart des substantifs forment leur pluriel en y adjoignant un « s ». Une marque la plus souvent muette à l’oral, ce qui explique la facilité avec laquelle on peut oublier de l’écrire. Mais d’où vient cet « s » ?